Неоднократно ездил вот так:
СПб - Луга( по объездной) - Псков (на въезде в Псков, держать левее) - Опочка (съезжаем с трассы М20, прямо (главная будет уходить налево), в Опочке едем по главной, проезжаем небольшой мост, затем поворот налево по указателю Новополоцк) - до границы пьяная дорога, платная прибл. 220 руб (если без грузовиков, можно быстро пролететь)- перед границей советую заправиться, в Белоруссии 95 прибл 31 RUR, 3050 BUR - собственно таможня - Новополоцк (по главной направо) - Лепель - Бегомль - Логойск - Минск.
Если реште поехать в Берлин, на выезде из Белоруссии придется оплатить экологический сбор (не помню точно, немного),
также попросят оплатить транзит, если предъявить квиток который дают на въезде, за каждые сутки 5 EUR.
По факту там же можно написать заявление и заплатить всего 5 EUR (сказать, что приехали сегодня. квиток не предъявлять).
В Псковской почти на каждый знак "обгон запрещен" патрульная машина, также стоят на прямых (в основном, где лесок, машинку за кустики) на скорость, на участке ремонта 100% будут, в общем под знаки лучше не обгонять, мест для обгона достаточно, трасса не перегружена.
Счастливого пути.